До появления немецких крестоносцев в Ливонии на месте Турайдского замка располагался деревянный «Большой замок» ливского вождя Каупо. В 1206 г. ливы из округа Турайда восстали против захватчиков. Каупо, ранее принявший христианство (Каупо – сокращенная латинизированная форма от христианского имени Якоб; языческое имя этого вождя неизвестно) и поддерживавший новых братьев по вере, был изгнан из Турайды, а его имущество, угодья и борти были отобраны соплеменниками. В ответ епископ Рижский Альберт организовал карательный поход, причем основную силу христианского войска составляли язычники-земгалы во главе с правителем Тервете (государственное образование земгалов) Виестартсом (Виестурсом), с которым епископ Альберт незадолго до того заключил союз. Часть земгальского войска была передана в распоряжение Каупо. В этом сражении защитники Турайдского замка, в том числе ближайшие родственники и друзья Каупо, были убиты, а сам замок сожжен.

Постройка Турайдского каменного замка на месте разрушенного деревянного замка ливов началась по указанию епископа Альберта в 1214 г. Когда строительство castellum (в переводе с латыни – «замок, укрепление») было закончено, он получил название Fredeland, что в переводе с одного из средневековых диалектов немецкого языка означало «Мирная земля». Уже само название замка говорило о том, что пришельцы с Запада не встретили здесь со стороны местных ливских племен сколько-нибудь серьезного сопротивления.
Однако немецкое название средневековой крепости не укоренилось на ливской земле. Зато сохранилось и дошло до наших дней название Турайда (Торейда), что на языке древних ливов означало «Божественный сад» (Tora – «Бог», aida – «сад»). Именно под этим названием и сохранился в веках немецкий замок (в Средние века был известен под немецким вариантом названия Турайды – Трейден [нем. Treyden, или Treiden]).

Турайдский замок вплоть до XVII в. расширялся и дополнялся различными пристройками и хозяйственными строениями, пока не приобрел сохранившиеся до сих пор нерегулярные в плане очертания, соответствующие рельефу местности. Замок сохранял свое стратегическое значение мощного оборонительного узла на протяжении многих столетий, пока почти полностью не сгорел в результате пожара 1776 г. После пожара Турайдский замок не был восстановлен и с течением времени превратился в руины.

В начале XIX в. во дворе средневековой крепости было построено сельское поместье: возведены жилые дома, конюшни, амбары и другие крестьянские хозяйственные постройки.

В 1924 г. правление латвийского Общества по охране памятников внесло развалины Турайдского замка в список исторических объектов, охраняемых государством.

В 1953 г. в Турайдском замке начались реконструкционные работы. Бóльшая часть замка сохранилась лишь на уровне погреба или первого этажа. Первым делом восстановили верхний этаж и крышу свободно стоящей круглой Главной башни (донжона) XIII в. (ее верхняя часть видна на фото слева), благодаря чему высота этой башни составила около 30 м (ее наружный диаметр – 13 м, толщина стен – 3 м; вход в нее для лучшей защиты первоначально располагался на высоте 9 м). Затем у западной защитной стены (XV в.) возобновили также здание хозяйственной постройки (клети) – Западного корпуса XIV–XV вв. и западную Большую полукруглую башню XV в. (ближняя к зрителю на фото), а у южной защитной стены (XIII в.) – Башневидный южный корпус XIII–XIV вв. (на фото справа; еще правее от него просматриваются остатки защитных стен южной предзамковой территории, возведенных в XIV–XV вв.).

Если по узким и низким ходам с каменными ступенями внутри главной башни подняться на смотровую площадку, расположенную на высоте 26 м, то открывается потрясающе красивая панорама древней долины реки Гауи (ливское название – Койва), а также замечательный вид на территорию Турайдского музея-заповедника.
В Западном корпусе и Большой полукруглой башне ныне размещаются экспозиции, посвященные истории гауйских ливов, Турайдского края и каменного замка. В Башневидном южном корпусе можно посетить рабочую комнату архиепископа Рижского с воссозданным историческим интерьером, а также выставку старых картин (середина XVIII – XIX в.), посвященных Турайдскому замку и окружающим его землям.
В 1976 г. на территории замка и в его окрестностях развернулись широкомасштабные археологические раскопки и научные исследования, многие результаты которых представлены в музейной экспозиции в Большой полукруглой башне.

Турайдский замок является одним из наиболее значительных центров культурной жизни современной независимой Латвии. Здесь постоянно проводятся концерты старинной и современной музыки, устраиваются многочисленные народные и этнографические праздники, организуются самые различные выставки и многие другие культурные мероприятия. В подворье замка работают ремесленники.